Поселення засноване Семеном Степановичем Родзянко, миргородським полковим осавулом (1746–1752), на місці ранішого хутора. Він і дав, розбудованому 1753 року, поселенню цю назву (за своїм іменем).
До кінця 1781 року Семенівка входила до Хорольської сотні Миргородського полку. Потім — до Хорольського повіту Київського намісництва. Землі села належали поміщиками Старицьким, нащадкам Родзянків по жіночій лінії. З 1796 року Семенівка входила до складу Малоросійської губернії, з 1802 року — Полтавської губернії. З 1836 року Семенівка — містечко, волосний центр.
Наприкінці XIX століття споруджено залізницю Кременчук — Ромни, що пролягла через Семенівку. Станція дістала назву Веселий Поділ.
В 1917 році селище входить до складу Української Народної Республіки.
З березня 1923 року Семенівка — районний центр Семенівського району у складі Кременчуцької округи. З лютого 1932 року по вересень 1937 року — у складі Харківської області, а з вересня 1937 року — Полтавської області.
З грудня 1962 року входило до складу Хорольського району. У січні 1965 року знову утворено Семенівський район.
